De marsupilami verscheen voor het eerst op 31 januari 1952 uit het potlood van Franquin in "Robbedoes en de erfgenamen", toen de rode piccolo en zijn vriend Kwabbernoot het grappige, fictieve beest ontdekten in het afgelegen oerwoud van het Zuid-Amerikaanse "Palombië".

De sympathieke naam van het behendige dier, dat met zijn staart de gekste sprongen kan maken, vijanden uitschakelen, piranha's vangen en slingerend door de jungle kan trekken, is een neologisme van marsupialia (buideldier in het Nederlands, alhoewel hij geen buideldier is maar een zoolganger), pilou-pilou (een personage uit Popeye) en zijn vriendschappelijk karakter (ami). Eens volwassen wordt hij ongeveer een meter groot en zijn staart zo'n acht meter lang. Vrouwtjes zijn iets kleiner en lopen op hun tenen. Dit hybride en bekoorlijke wezen is in de loop der jaren uitgegroeid tot een echte stripfiguur.

Op het eind van de jaren tachtig na een vijftiental avonturen met Robbedoes, kreeg het gele dier een eigen reeks, getekend door Batem op scenario van verschillende auteurs waaronder Greg en Yann, die een familie wilde marsupilami's creëerden. Sinds november 2011 hebben de kleine marsupilami's een eigen reeks gekregen: "Marsu Kids" (Marsu Productions), getekend door Didier Conrad op scenario van zijn vrouw Sophie Commenge (Wilbur).

Ook voorzien van een lange staart proberen ze telkens te ontsnappen aan het waakzame oog van hun ouders om hun eigen marsupilami-avonturen te beleven.
Het dier van Franquin heeft ook televisie- en filmmakers geïnspireerd. De Franse cineast Alain Chabat maakte van de avonturen van de marsupilami na jaren van hard werk een filmadaptatie. De film gaat op 4 april 2012 in première.